J'ai donc pensé à un système de queue d'événements, qui sont lus via un callback, et mettent à jour les structures qui sont lus par les nœuds dans leurs propres callbacks de mise à jour. Ces structures seraient de la forme (timestamp, position, direction), et permettraient au nœud de mettre à jour sa position à chaque image en extrapolant.
Tout est là dedans:

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